虽然人体各部位滑膜关节的形状和活动大小各不相同，但它们的基本结构都由关节面、关节囊和关节腔等三部分组成
(1)关节面 每一个关节至少有两个骨面，相对的两个关节面是完全分离的，它们的形状相互适应，其中一面呈球形的凸面叫关节头，另一个呈凹形的构造叫关节窝。在这些骨面上，都覆盖着一层光滑而富有弹性的透明软骨，称为关节软骨，其厚薄因年龄及部位不同而异，一般为1-7毫米，平均为2—3毫米，软骨的含水量较高，占重量的70％—75％。软骨表面光滑，并且富有弹性，从而可减少关节活动时的摩擦。在运动时，可减轻两个关节面的震动和冲击。
(2)关节囊 在关节骨面的四周包裹着一层膜(使关节腔密闭)，称为关节囊。关节囊分内外两层，内层很薄，称滑膜层；外层则为厚而坚韧的纤维层。纤维囊含有平行和交叉的致密细胞纤维组织，与骨外膜有牢固的连接。在关节囊上可紧附韧带和肌腱，以加强其抗力。滑膜是血管丰富的关节囊内膜，贴于非关节部分，覆盖于关节囊内的骨面上。滑膜呈粉红色，湿而滑润，有时可呈绒毛，内含胶原性纤维。滑膜能分泌少量的黏液，叫滑液，这是一种清晰、无色或黄色黏稠、微带碱性的液体，能滑润关节，减少运动时关节面之间摩擦，并有营养关节软骨面的作用。
(3)关节腔 为滑膜与关节面围成的腔隙，腔内含有少量滑液。腔内为负压，这对维持关节的稳固性有一定的作用。滑膜关节都具有关节面，关节囊和关节腔三个组成部分，这是所有滑膜关节的共性。由于各关节的关节面形状不同，关节囊的松紧以及韧带的强弱不同，使它们的结构有所差异，从而赋予了各个滑膜关节的个性。另外，有些关节还有二些“辅助装置”，如关节盘，能使相应的关节面更加适合；韧带，有的在关节囊内，有的则在关节囊外，它有着增强关节稳固性的作用；附着于关节窝周缘的软骨组织——关节盂缘，可加深和扩大关节窝，加强关节的稳定性。
